Tesis destacada
Implementación técnica
TETv2.0 integra robótica, control embebido y software móvil para reproducir patrones táctiles.
Arquitectura del sistema
El sistema combina un robot cartesiano, electrónica de control y una app móvil para autoría de patrones.
El control de movimiento, monitoreo de seguridad y flujos de usuario se separan para mayor confiabilidad.
Diseño de hardware
El robot de 3 GDL usa rieles lineales, husillos y sensado de posición para renderizar patrones en la piel.
Las PCBs gestionan energía, sensado y control de motores con interbloqueos de seguridad.
Firmware y control
Un controlador ESP32 ejecuta comandos de movimiento, ajuste PID y estados de seguridad.
Las rutinas traducen patrones en trayectorias suaves con comportamientos de seguridad.
Aplicación móvil
La app permite grabar patrones, editar texto-a-patrón y gestionar archivos.
Los docentes pueden secuenciar ejercicios y monitorear la reproducción en tiempo real.
Algoritmos y procesamiento
El muestreo de patrones y la conversión ADC a milímetros aseguran una salida táctil precisa.
El manejo de errores protege a los usuarios ante desconexiones y estados inesperados.
System stack
Key subsystems that enable tactile pattern playback.
- Robot cartesiano de 3 GDL con paro de emergencia e interbloqueos
- PCBs personalizadas para sensado, energía y control de motores
- Firmware ESP32 para trayectorias, ajuste PID y estados de seguridad
- App móvil para grabación, edición texto-a-patrón y reproducción